2009年上半期分不定日記

1月 5日 (月)　　◇　あけましておめでとうございます　◇

遅ればせながら、あけましておめでとうございます。
今年から社会人になるのですが、ロボットをいじる時間が取れるか今から心配です。
一年目がら有給なんて取れるわけないですし…。
それはそうと、第5回ナガレンジャーFFの受付が始まってました。
えっもう？早くない？とも思いましたが、本番までもう1ヶ月ぐらいしかないんですね。
社会人になってしまえば、仕事の都合で大会に出れなくなってしまうかもしれないので、学生のうちに出れる大会には出ておきたいのですが、卒論も仕上げなくてはいけないので、ちょっと迷ってます。
取り合えず、締め切りまでは時間があるので、ギリギリまで悩むことにします。

1月 8日 (木)　　◇　卒論製作開始　◇

今日から卒論製作をはじめました。
ですが、大した量も書いてないのに、今日はいつもの5倍ぐらい疲れました。
やっぱり、もの書くのには向いてないみたいです。
ロボットの方は、接触不良やギアの磨耗などで満身創痍って感じです。
ナガフェスに参加するには、修繕の必要がありそうなのですが、さすがにそんな時間取れないかな…。
ナガフェス参加の可能性は、限りなく赤に近い黄色信号といったところですかね。
現実はキビシ〜。(T_T)

1月 14日 (水)　　◇　ただの愚痴　◇

ここのところずっと雪だったのですが、今日は久々に晴れてくれました。
ですが、地面には相変わらず雪が積もっていて、車の無い自分にとって、遠出はキツイです。
そんな訳で、最近買い物にも行けてません。
早いところ冬が終わってくれないかな〜。

久々の晴れ

1月 19日 (月)　　◇　ナガフェス参加断念　◇

卒論完成のメドが立たないなめ、ナガフェスの参加を断念することにしました。
出来れば、見学には行きたいのですが、それも微妙かな。

2月 7日 (土)　　◇　ナガフェス観戦断念　◇

今日は、ナガフェスの日ですが、卒論製作で忙しいため観戦も断念しました。
パソコンと睨めっこな日々が続いていて、ロボットも殆どいじっていません。
そんな訳で、ネタも無いので、更新の頻度は前にも増して少なくなりそうです。
P.S.
体内時計が乱れまくっているのか、眠りたいときに眠れず、起きていたいときに睡魔が襲ってきます。
4月までには体内時計をリセットしないとなぁ。

2月 22日 (日)　　◇　卒論発表終了　◇

ようやく卒論発表が終わりました。
どうやら無事合格したようなので、これで卒業はできそうです。
あとは、研究室に資料として残していく論文を仕上げれば、大学でやるべきことはほぼ完了。
あともう一息。

3月 12日 (木)　　◇　卒論製作完了　◇

卒業論文が完成しました〜。
中間発表や卒論発表の前刷で書いた内容をコピペすればいいかと思っていたけど、ページの都合上でカットしてきた部分の補足やらなにやらで意外と時間がかかってしまった。
あとやるべきことは、就職先に提出する書類の整理と引越しの準備だな。
ロボットいじれる余裕ができるのは、まだ先になりそう。

3月 19日 (木)　　◇　更新しばらく停止　◇

引越しに伴い、ネット環境を再構築しなければならないので、しばらく更新が止まります。
とは言っても、ここ最近はかなりローペースな更新だったので、ほとんど違和感ないかも。
4月の頭までには環境をととのえたいな。
PS.
引越しの準備は6〜7割完了。
しかし、最大の難敵の掃除が待っている…。
家具の隙間に溜まったホコリ、油汚れがこびり付いてしまったレンジ、ホコリと油まみれの換気扇…。
普段から掃除しとけよ自分 (￣∧￣)。

4月 12日 (日)　　◇　更新再開　◇

ようやくネットが繋がりました。
4月は工事が集中するらしく、意外と時間がかかってしまった…。
新居での生活もボチボチ落ち着いてきたので、知ロボに向けての製作を少しづつ始めています。
しかし、5月の連休明けから夜勤や、休日出勤も始まるので、知ロボと休日が重なるかは今のところ微妙です。
もし、休日出勤の日と重なれば参加は断念せざるおえず、参加できるか分からない状況ではモチベーションもなかなか上がらないですね…。
取り合えず、現状の回路がゴチャゴチャし過ぎて、メンテナンスも容易ではないので、作り直しをしています。
夜勤や、休日出勤がある参加者ってどうしてるんだろう？

4月 19日 (日)　　◇　とりあえず電源回路完成　◇

まだ仕事に慣れていないせいで、帰宅後に作業をする気になれず、この1週間は進展ナシ！
昨日も昼過ぎに急に眠気が襲い、3時間近く昼寝をしてしまい、電源回路しか製作できませんでした。
こんな調子で回路が完成するのはいつになるやら…。

いつもなら30分もかからないで出来る回路なのに 昨日は2時間近くかかってしまった…

4月 24日 (金)　　◇　知ロボ参加不可　◇

今日、来月以降のシフトが発表になりました。
(木)(金)が休みで、その他の曜日で日勤と夜勤を交互に繰り返すらしいです。
知ロボは(土)(日)にあるので、参加はまず無理です。(T_T)
入社したてで有給なんて取れる訳ないですし…。
現実はキビシイ。

5月 1日 (金)　　◇　小物製作　◇

昨日と今日は、シフトに入ってからはじめての休日でした。
喫緊の参加予定の大会もないので、のんびりと細い部品を製作していました。

基盤とサーボを繋ぐ部品です。

大した物ではない割りに、単純作業の繰り返しで意外と疲れた…。

5月 8日 (金)　　◇　回路完成　◇

動作確認はまだですが、とりあえず回路が完成しました。
今回は、ジャンパ線を極力少なくすることを心がけて作ったので、以前の回路より見た目(特に裏側)がスッキリしました。

左：今回 　右：以前

っていうか、以前の回路が汚すぎた…。
明日は仕事があるので、動作確認はまだ今度。

5月 22日 (金)　　◇　動作確認＆機体解体　◇

先週は、休日出勤やら残業やらで、先週は作業ができず、今日ようやく回路の動作確認の作業に入れました。
サーボモーターを動かしてみたところ、問題無く動いているようで、とりあえず一安心。
これで、新規の機体製作に入れます。
手始めに旧機体の解体をしました。

バラバラに…

ホントは仮組みぐらいまで進みたかったんだけど、ほかの用事もあって今週はここまで。
来月中旬までに形ぐらいは完成させたいなぁ…。

5月 29日 (金)　　◇　脚の仮組み　◇

とりあえず、脚だけ仮組みしてみました。
コンセプトとして、できるだけ自由度を減らして軽量化を図かろうと考えています。
なので膝の軸を省いています。
この構造でどれだけ動けるかは未知数なので、実際に動かしてみて、その結果によっては構造を変えるかもしれません。 夜勤明けだったせいか、昼過ぎに急に睡魔が襲ってきたため今日はこの程度の作業しかできませんでした。
作業が進まねぇ…。

6月 1日 (月)　　◇　勤務シフト変更　◇

今月からの勤務シフトの変更で、4日間労働→2日間休暇を繰り返すようになりました。
1サイクル6日なので休日の曜日は一定ではなくなります。
そのおかげで、知能ロボコンの開催日と休日が重なりました。
もちろん、今更競技に参加なんて出来ませんが、見学には行こうかなと思っています。(急な休日出勤の要請が無ければ…)
今現在、所属しているシステム部から各生産現場へ研修に行っている状態なので、研修先の変更等々で勤務体系が不安定になっています。
研修が終了する来年の4月には普通に土日が休みの勤務になるので、大会に参加できるか分からん、という日々ともおさらば出来るのですが…。
まぁ、今年1年のガマンですね。

6月 9日 (火)　　◇　夜勤明けは眠い…　◇

今日は休日でしたが、夜勤明けだったので、昼間が眠い…。
日勤から夜勤へのシフト変更は比較的楽なのですが、その逆はどうもまだ馴れません。
そんなわけで今日はガタがあったサーボのギヤ交換しただけで、進展は無し。
作業が進まねぇ…って数週間にも同じ事言ってたような…。

6月 13日 (土)　　◇　明日は休日出勤　◇

本当は明日は休みのはずでしたが、休日出勤を頼まれてしまいました。il||li ○/￣Ｌil||li
まぁ、2週連チャンで休日出勤なんてことは無いと思うので、来週の知能ロボコンには見学に行けそうです。
ただ、20日は夜勤明けなので、行くのは21日だけにしようかと思っています。
ん〜、眠い(-_-)zzZZ

6月 15日 (月)　　◇　脚が完成　◇

とりあえず、脚が完成しました。

膝のブラッケットだけ色が違うのは、 塗装済みの分が無くなってしまったから

想像より長くなってしまいました。
ちゃんと歩けるのかも心配ですが、それ以上に起き上がれるのかも怪しくなってきました…。
(；-_-)
あと手も作ってみました。 以前の機体にも手は有りましたが、剛性が低すぎてまともに物を掴めなかったので、作り直しました。
休みが1日潰れてしまったので、今日はここまで。(言い訳)

6月 20日 (土)　　◇　明日は知ロボ　◇

休日出勤要請も無く、明日は知ロボの観戦に行けることが確定しました。
行きは電車で、帰りは高速バスを利用する予定です。
行きと帰りで移動手段が違うのは、仙台と福島を往復するのにどちらが良いか調べるためでもあります。
P.S.
今は夜勤明けなので、すごく眠いです…。

6月 21日 (日)　　◇　（超私的な）知ロボ観戦レポート　◇

今日は、知ロボの観戦に行ってきました。
というわけで、証拠の写真↓

会場の仙台市科学館(左)と 今年のパンフレット(右) 別に誰も疑っていないとか言わない！

ちゃんとしたレポートはRobot Watchに載るはずなので、超私的なレポートを簡単に。

チャレンジコースは、アイディア勝負な機体からシンプルな機体まで、幅広いロボットが参加していて面白かったです。
チャレンジコースは相変わらず幅が広い。

テクニカルコースは、今年からルールが改定され、対象物の変更とタイムトライアルが行われるようになりました。
いかに素早く、しかし確実に対象物を回収し、移動のするかがこれからの見所になるかと。

あと意外と穴場だなと思ったのがエレベータ脇にある試走台です。
競技中、間近で見れないロボットもここでならじっくり見れたりします。
だたし、作業者の邪魔にならない様に。

作業の邪魔にならない様、誰もいないときに撮影しました。

とりあえず総括として「来年は出場したい」の一言に尽きるかな？

6月 25日 (木)　　◇　今日は振替休日　◇

本日は、先日の休日出勤の振替休日でした。
そんな訳で、図らずも3連休になりました。
で、ロボットの方なんですが、作っていくうちに思ったよりも大きくなってしまいまして、当初のコンセプト(軽く、コンパクト)から離れてしまったので、少し構造を変えてみることにしました。
まぁ、基本的な構造は変わらないので、改修はすぐ終わると思います。
形だけでも、この休みに完成させたいなぁ。

6月 26日 (金)　　◇　外観完成　◇

外観だけですが、一応完成しました。

塗装済みのブラケットが足りなくて、色がちぐはぐに…

今のところ出場予定はありませんが、一応第16回ROBO-ONE規格に則って、作ってみました。
そういえば、第16回ROBO-ONEでは認定大会枠が無いそうですが、夏のナガフェスは行われるのかな？

6月 27日 (土)　　◇　暑い〜　◇

今日は暑かった〜。
どうやら近所で、今日の最高気温を観測したようです。
だからという訳ではありませんが、今日はあまり作業が進みませんでした。
PCとマイコンの通信プログラムを新機体用に修正していたのですが、「ポート番号の変更だけだし、すぐ終わるだろう」と高をくくっていたら、細かい修正箇所がプログラム全体に及んでいることに気づきました。○/￣Ｌ
明日から夜勤が始まるので、動く姿が見られるのはもう少し先になりそう。
まぁ、この休み中に外観は完成したので良しとしますか。