2008年下半期分不定日記

7月 1日 (火)　　◇　タグを忘れてた…　◇

人形つかいさんから文章がリンク色になっていると指摘があり、確認したところ<／a>で閉じ忘れていました。
人形つかいさん、指摘ありがとうございます。
そして、見づらいページを見ていた皆さん、すいませんでしたm(＿ ＿)m。
メモ帳から直接編集してウェブページを作っていたうえに、Internet Explorerでは正常に表示されていたので、今まで気づきませんでした。
もしかしたら、まだ入力ミスがあるかもしれないので、見つけた方は、掲示板かメールでお知らせ下さい。

7月 2日 (水)　　◇　なんとか起き上がれた　◇

歩行モーションが一段落してから、起き上がりモーションをずっと作っていたのですが、重心が上にありすぎるのか、腕が短いのか、どうしても起き上がれないでいました。
そこで、腕を左右に広げる軸を無くすという苦肉の策をとることにしました。 こうすれば、腕を左右に広げたときの長さは、足の長さの340%以内という制約を受けずに足の長さ120%まで腕を伸ばすことが出来ます。
こうゆうルールの隙を突くみたいなやり方はしたくなかったのですが、今から根本的に設計見直しとなると、心が折れると思うので、とりあえず今はこれで妥協しようと思います。
これでなんとか起き上がれました。
＜起き上がり（You Tube）＞

7月 5日 (土)　　◇　キックが当たらない…　◇

今まで、攻撃モーションを作っていました。
とりあえず、パンチ（肘が無いので、腕を振り回すだけですが…）はすぐ出来たのですが、なにせ腕の自由度が少ないので、これ以上腕からくりだす攻撃は思いつきませんでした。
そこで、側面への攻撃用に横キックを作るこにしたのですが、広い肩幅のせいで、横キックが敵に届かないため、ほとんど有効な攻撃にならないことが作ってからわかりました。○/￣Ｌ
ん〜、攻撃がパンチだけだとさすがに勝負にならないよなぁ。
捨て身攻撃は破損が怖いし、ルール上乱発も出来ないからあまり使いたくないし…
どうしよう。

7月 8日 (火)　　◇　秋月の加速度センサー　◇

秋月から加速度センサーが届いたので、早速データシートをチェック。
そしたら、衝撃を与えると異常な値を出力し続ける可能性があるなんてことが書いてある！
…困ったな。
格闘する以上、衝撃は絶対に与えられるよなぁ…。
そうだ、衝撃の瞬間、電源を切っておけば大丈夫なのでは？
という訳で、同じ秋月で売っている振動（傾斜）スイッチも使うことに。
これで衝撃の瞬間、振動スイッチが切れて、センサーから異常な値が出力されることは多分無くなる。
転倒したときは、ADCが0を示せば分かるし、起き上がりは、実はうつ伏せでも、仰向けでもモーションが同じなので問題無いはず。

7月 9日 (水)　　◇　加速度センサーの取り付け　◇

加速度センサーを足に取り付けてみました。

見づらいけど、それはご愛嬌ということで…

普通は、胴体辺りに取り付けるんだろうけど、バッテリーやら、配線ケーブルやらで取り付けスペースが無いのと、転倒したときの衝撃が胴体より少ないと思い、ここにしました。
とりあえず動作確認用のプログラムを入れてみたところ、ちゃんと動いているようでした。
次は姿勢制御の実験だな。

7月 11日 (金)　　◇　ノイズ…？　◇

加速度センサーの実験をしていたのですが、どうも調子が悪いです。
いきなり、マイコンにリセットがかかったり、サーボが変な格好で固定されたりする症状が発生するようになっていしまいました。
原因は不明ですが、加速度センサーを取り外したら症状は治まったので、センサーからノイズでも発生していたのかな？
参ったなー、攻撃モーションの件も棚上げ状態なのに。(>_<)

7月 12日 (土)　　◇　1000hit突破　◇

アクセスカウンターが1000を突破していました。(.^_^.)
ROBO-ONEアンテナとONOの電脳壁新聞に載せてもらってから、カウントが勢いよく増えています。
人形つかいさん、ONOさん、いつもありがとうございます。m(＿ ＿)m
PS.
SLANさんの"PLASSON" 自作二足歩行ロボットと相互リンクしました。
SLANさん、今度のナガレンジャーFFで合いましょう。

7月 14日 (月)　　◇　センサーの取り付け位置変更　◇

ノイズを抑えるため、リード線を短くして、マイコンに近い位置に加速度センサーを取り付け、振動（傾斜）スイッチも外しました。 これで、ノイズが治まったのか、マイコンにリセットがかからなくなりました。
何度か、転倒させてみましたが、異常な値も出力されないので、取り合えず安心です。
それで、この加速度センサーで、姿勢制御しながら歩行させてみようと思ったのですが、歩行速度を上げると、歩行時の加速度と傾きがごっちゃになるらしく、かえって不安定になってしまいました。
かといって速度を下げると、センサー無しの歩行とほとんど変わりが無くなりました。
やっぱり、ジャイロも使わないと、素早い歩行は難しいか…。
まぁ、金欠でジャイロを買う余裕は今は無いので、当面は現状でガマンします。

7月 16日 (水)　　◇　赤外線リモコンのテスト　◇

攻撃のバリエーションの無さは相変わらずですが、倒れ掛かる捨て身技を追加して、一通りのモーションが完成したという事にしました。
という訳で、ロボットの無線化に着手。
まずは、赤外線リモコンをロボットに組み込む前にLEDでテストしてみました。
＜赤外線リモコンのテスト（You Tube）＞
問題なく動いているようです。
よかった〜。(^^)V

7月 18日 (金)　　◇　赤外線リモコンで遠距離操作　◇

ロボットに赤外線受信機を組み込んだので、どれだけ遠くから操作出来るか実験してみました。
＜赤外線リモコンの遠距離操作実験（You Tube）＞
5m程度なら楽勝、目測10mでギリギリといった感じでした。
広い会場で反射波がほとんど期待出来ないとか、照明などによる外乱が加わるとか、未知数な部分もありますが、絶望的に無理という訳でもないので、ひとまず安心です。

7月 24日 (木)　　◇　一応大会に参加可能な状態になりました　◇

大会に参加するのに、必要最低限のモーションを一つのプログラムにまとめました。
＜本番用プログラム（要調整）（You Tube）＞
これで、大会棄権という最悪の事態はなくなりそうです。
想定外の事態が起これなければ…。
PS.
トップのデザインを少し変更してみました。

7月 25日 (金)　　◇　カルタ＆サッカー用モーション　◇

ナガレンジャーFFではカルタ競技とサッカーが行われるので、それ用のモーションを作ってみました。
＜カルタ取ったどー＆キックモーション（You Tube）＞
キックは攻撃にも転用できるかな？
いや、相手が倒れる前に自分が倒れるような気がする…。

7月 27日 (日)　　◇　ナガレンジャーFFにエントリー　◇

ナガレンジャーFFにエントリーしました。
参加者の皆さん、お手柔らかにお願いします。(^.^)/

8月 1日 (金)　　◇　夏休み突入　◇

金欠の中、なんとかやりくりしてジャイロセンサーを購入しました。
ナガレンジャーFFまで約1ヵ月あるので、その間にジャイロを使った高速歩行の実験をしたいと思っています。
閑話休題
世間では夏休みということで、例外なく自分も帰省するわけなのですが、実家にはネット環境が無く、更新が出来ない為、このサイトも夏休みに入ることになると思います。
ただ、虫歯治療中で、一時的に戻ってきて、ついでに更新するかも…。
少なくとも頻繁な更新は出来なくなりますね。
8月下旬頃には、帰ってくる予定です。

8月 21日 (木)　　◇　夏休み終了　◇

お盆も終わり、久々の更新です。
結局歯医者の方は、治療の日程を調節してくれたので、休み中に来る必要が無くなりました。
休みの間は、ジャイロの実験を行っていたのですが、ジャイロからのパルスを読み取ることには成功したものの、腕の震えのせいなのか、どうも安定しませんでした。
これは、プログラムどうこうよりも腕の設計自体に問題があると思われるので、改善したいのですが、ナガレンジャーFFも迫ってきているので、ここはあまり冒険せず、現状のまま、ジャイロ無しで出場しようと思います。
それにしても、しばらく見ない間に掲示板に迷惑書き込みが大量に書き込まれていました。
休み以前はまったく無かったのに…、ナゼだ〜！

8月 24日 (日)　　◇　掲示板閉鎖　◇

どうも迷惑書き込みが止まらないので、掲示板を閉鎖することにしました。
まぁ、このサイトに連絡を取る際には専らメールが使われていたので、特に問題は無いと思います。
何かあれば再開も考えますが、今のところは無期限を予定してます。

9月 1日 (月)　　◇　ナガレンジャーFFに行ってきました　◇

遅ればせながら、ナガレンジャーFFの報告を。
優勝は K(くぼ) さんのGATでした。おめでとうございます。
で、自分はというと一勝もできませんでした。
敗因は打撃力のなさと、なんといってもスピードの遅さでしょうね…。
おまけに、サッカーでは突然動きが悪くなって、途中でリタイア…。
自分とチームを組んだ皆さんには迷惑かけたなと反省しております。m(_ _)m
総評をするなら、まだまだ未熟といった感じですね。
ちなみに、ROBO-ONE横浜大会には卒業研究があるため参加しません。
多分、次に参加する大会は冬のナガレンジャーFFかな？

9月 6日 (土)　　◇　改造＆モーション見直し　◇

ランドーザーを卒研用に改造しました。 足裏を大きくし、腕を伸ばして、研究室公開のときのデモ用に手を付けました。
それで、モーションをいろいろと見直してみたのですが、どうも高速移動させようとすると、ジャイロを付けても不安定になります。
重量は1.5kgと完全な軽量級なのに、なんか動きが重い…。
安いサーボ使っているからしょうがないと言ってしまえば簡単なのですが、それを言い訳にしたくないしな…。
取り合えず、モーションの調節ばかりやっていると卒研の日程が厳しくなるので、ひとまず棚上げしておいて、次のステップに進むことにします。

9月 9日 (火)　　◇　歩行のスピードアッップ　◇

前回の日記で、歩行モーションの高速化を棚上げにすると書いたのですが、どうしても心残りだったのでその後もいろいろと調整を行っていました。
ハード的には、足の先端が引っ掛かってつまづかないように、つま先と踵の部位に角度を付け、ソフト的には、脚を上げてから着地モーションを介さずにいきなり体重移動モーションへと移行することでスピードアップを図りました。
＜高速歩行（You Tube）＞
もう少し早くしたいところですが、妥協しておかないと本当に卒研の日程が厳しくなるので、このへんで満足することにします。
PS.
Robot Watchに自分のロボットの記事が載ってました。
嬉しいやら恥かしいやら。

9月 17日 (水)　　◇　坂を作ってみた　◇

不整地歩行の実験用に、その辺に置いてあったアルミ板とガムテープで簡易坂道を作ってみました。 折りたたみも出来ます。 卒研のついでに、ROBO-ONEの参加資格審査の研究もしてしまおうという魂胆です。(^^;)
2°〜3°なら普通に歩けるのですが、5°当りからこける様でした。
ROBO-ONEの参加資格審査もこのぐらいの角度なのですが、横から見ると結構浅く、この角度をどう検出するか悩んでいるところです （ちなみに加速度センサーは振動により出力値がバラつき、傾きを検出する事が出来ませんでした）。

9月 29日 (月)　　◇　坂が歩けない…　◇

しばらく更新をサボっていましたが、実験は地味にしてました。
ですが、つま先が引っかかったり、センサーが上手く反応しなかったりで（足裏にタッチセンサーや、PSD距離センサーを付けてみたりしたけど…）全然坂を歩けてません。○/￣Ｌ
ちょっと、ギブアップしそうです。(@.@)

10月 8日 (水)　　◇　感圧センサー入手　◇

坂道歩行の切り札として、感圧センサーを使うことにしました。 コレで駄目なら完全にお手上げです。＼(T.T)／
そういえば、ネットを巡回してると、ROBO-ONEの規格審査の坂道歩行を成功されてる方が結構いらっしゃるようですが、どんなセンサー使ってるんだろう？
それとも決め打ちなのかな？

10月 15日 (水)　　◇　感圧センサー取り付け　◇

簡易回路で感圧センサーを試したところ、無事動作確認できたので、取り付けました。 細長いセンサーなので取り回しに時間を取られました。
ようやく歩行の実験に取り掛かれます。

10月 20日 (月)　　◇　時間切れ　◇

感圧センサーによる坂道歩行の実験をしていますが、上手くいっていません。il||li ○/￣Ｌil||li
遊脚が接地するたびにセンサーの読込を行っているのですが、センサーの読込を行ってから次の読込までの時間が長すぎて、傾きに対応しきれていないようでした。
リアルタイムで接地面の状態を知る必要があるみたいです。
が、そろそろ卒研の中間発表の準備をしなければならないので、取り合えず時間切れということで、この問題はしばらく持ち越しになりそうです。

10月 25日 (土)　　◇　修理中　◇

左腰のサーボの調子が悪かったので交換することにしました。 それにしても、修理するたびにメンテナンス性の悪い機体だなとつくづく感じます。(￣〜￣)
新規設計することがあったらその辺もちゃんと考えて設計しよ〜。
PS.
中間発表の準備にメドが立ったので坂道歩行の研究を再開しました。

10月 26日 (日)　　◇　上り坂の歩行が出来た　◇

サーボの交換が終わった後、特に手直しをしていない上り坂歩行のプログラムを実行してみたら、確立が低いながら坂を上ることが出来ました。
大体25％ぐらいの確立で成功するようです。
ということは、プログラム云々ではなく、単にサーボの調子が悪かったから登れなかったようです。
プログラムの調節をしてきたあの時間は何だったのだろう…。○/￣Ｌ
という訳で、久々の動画アップです。
＜上り坂の歩行（You Tube）＞
次は、下りの歩行だ。

11月 15日 (日)　　◇　久々の更新です　◇

前回の更新から、大分空いてしまいました。
このところ、卒研の中間発表があったり、就職先の内定式があったりと色々忙しく、ロボットの方は殆ど触れてませんでした。
とりあえず来週からは、通常の日程に戻るので、ようやく卒研を進められそうです。
実験の失敗が続くとまた更新が止まってしまうかもしれませんが…(-_-；)

11月 20日 (木)　　◇　マズイ事が発覚　◇

今まで、坂道を歩かせる事に重点を置いてプログラムを作ってきたけど、このプログラムでは普通の平面を歩けなくなっていることに今日気付く…。
il||li ○/￣Ｌil||li
肝心の坂道歩行も、上り坂歩行と下り坂歩行のプログラムを合わせたら、両方とも出来なくなるし…。
○))).....ｺﾛｺﾛ/￣Ｌ
原因は、想定通りに足裏のセンサーが接地していないからかな？
どうしよう…。
PS.
初雪が降った＆積もりました。
ついにこの時期が来たか…。
雪国生まれ、雪国育ちだけど寒いのは苦手だ〜。

12月 1日 (月)　　◇　目標変更　◇

どうにも、坂を歩かせるアイディアが浮かびませ〜ん。＼(T_T)／ｵﾃｱｹﾞ
しかし、卒研の発表の期日は迫ってくるし…。
しかたがないので、研究内容を変更することにしました。
さまざまな材質の床(地面)で、静歩行と動歩行をさせて、どのような挙動を示すかを比較しょうかなと考えています。
例えば…
・パンチカーペット
・アスファルト
・砂利道
・毛布
・雪
…etc
アスファルトと砂利道は今年中にやらないとなぁ。
年明け頃には、雪の下に埋もれてる。

12月 4日 (木)　　◇　いろんな場所で歩行させてみた　◇

なんか、ロボットの調子が悪いなと思っていたら、原点がずれていました。
サーボを取り外した訳でもないのに…。
この辺の違いが値段の違いなんでしょうか？
取り合えず、トリム調節し直して、屋外での歩行の比較実験をしました。
アスファルト、石畳、あぜ道の3箇所です。
＜アスファルト上で歩行の比較実験（You Tube）＞
＜石畳上で歩行の比較実験（You Tube）＞
＜あぜ道で歩行の比較実験（You Tube）＞
動歩行の方が比較的安定しているようですが、明確な差は(スピード以外で)無いような気がします。
コレだけだと、なんとも言えないので、転ぶ確立や、進行方向のズレの大きさなどを客観的に測定する必要がありそうです。

12月 6日 (土)　　◇　ふと思ったこと　◇

ふと、バッテリーが減ったらロボットの動作も変わってくるよなー、と思った。
つまり、歩行の比較実験をより正確なものにするには、安定化電源を使用したほうが良いということになる。
でも、安定化電源を屋外で使用するのはちょっと難しい…。
ん〜、しょうがない、天気も悪いし、屋外での実験はあきらめよう。
ということは、前回の実験はあんまり意味が無かったということに…。
………まっ、そんなこともあるさ。

12月 10日 (水)　　◇　床材の選定　◇

以前、思いつくままに床材を羅列しましたが、闇雲に種類を増やしても、まとめられないのでは？と思い、次の6種類に絞りました。
・摩擦が大きく硬い床
・摩擦が大きく柔らかい床
・摩擦が大きく凹凸のある床
・摩擦が小さく硬い床
・摩擦が小さく柔らかい床
・摩擦が小さく凹凸のある床
摩擦の大きい床材として布ガムテープを、摩擦の少ない床材として紙ガムテープを使い、シートを作り、それを硬・柔・凹凸の面に敷いて実験しようかなと考えています。

12月 17日 (水)　　◇　データ収集完了　◇

やっと、データの収集が完了しました。
各歩行時を10回づつやらせて移動距離と直進性を記録していったのですが、作業が単純な割りに量が多いので疲れました。
柔らかい床は、適等な柔らかさの物が見当たらなかったので諦めて、僅かに傾いた床の上り下りに変えました。
今回の実験では摩擦の違いはあんまりありませんでしたね。
もっと極端に摩擦係数が違えば話は別でしょうけど。
後は、このデータをどうまとめるかだな。

12月 18日 (木)　　◇　忘年会　◇

今日は、先輩方の中間発表と研究室の忘年会です。
が、寝坊して先輩の中間発表を見られませんでした（やっちまった！）
義務という訳ではないのですが、後輩としてそこは見ておかないとねぇ…。
まっ、過ぎたことはしょうがない、酒の力で忘れてしまえー！
これで年内に予定されている行事は全て終了なので、来週には実家に帰省しようかと思っています。