2008年上半期分不定日記

4月 10日 (木)　　◇　スタート　◇

どうも初めまして。
ついに自分のホームページを開設ちゃいました。
暇つぶしがてら見ていってください。

4月 11日 (金)　　◇　知ロボのマシン　◇

知能ロボコンに向けてのロボットが大体出来てきました。
資金不足なもので少軸の二足歩行ロボットになりました。
いずれはROBO-ONE規格に合ったロボットに拡張するつもりですが、とりあえずこれで知能ロボコンに出場してみます。

4月 13日 (日)　　◇　とりあえず完成　◇

足にボールを取り込む囲いを取り付けました。とりあえずマシンは完成です。
こいつでゴールまでボールを運んでいくつもりです。
当然色分けは出来ませんが、まぁ、ロボ人生一発目の大会なので、気楽にいこうと思ってます。

4月 15日 (火)　　◇　赤外線リモコン製作開始　◇

知ロボのマシンのプログラムの方も大体できてきました。
去年と同じなら、知能ロボコンの僅か1ヵ月後に第4回ナガレンジャーFFがあるはずなので、今のうちから準備をはじめることにしました。
とはいっても、知ロボのマシンを分解しなければ、ナガレンジャーFF用のマシンは作れないので、赤外線リモコンの製作をすることにしました。
イメージはこんな感じです。↓ 赤外線リモコンを大会で使っている方は、殆ど見かけませんが、安く作れるので採用しました。

4月 24日 (木)　　◇　知ロボにエントリー　◇

昨日のうちに知ロボのエントリーを済ませました。
後は、プログラムを微調整して、大会本番を待つのみ！
ちなみに、赤外線リモコンのほうは、半田付けの量と細かさに苦戦中。

4月 27日 (日)　　◇　赤外線リモコン完成　◇

赤外線リモコンがやっと完成しました。 PIC16F84Aで赤外線LEDを31ヶ光らせています。当然PICだけでは十分な電流を流せないのでトランジスタで増幅させてます。
回路の構成自体は単純なものの、部品をぎゅうぎゅうに詰めたのと、部品点数が多くなったので（↓）予想以上に時間がかかってしまいました。 で、早速動作確認。 無事光りました。d_(^.^)_b
赤外線は人の目では見えませんが、デジカメやケータイで撮影するとちゃんと光っているのが見えるんですよ。知ってました？
コレを利用してTVリモコンの電池がまだ残っているかを調べることも出来たりします。

5月 7日 (水)　　◇　ナガレンジャーの手伝い　◇

5/5に天童オルゴール博物館でナガレンジャーの手伝いをしてきました。
写真撮影担当だったのですが、自分用の写真を撮り忘れてしまいました。（￣□￣；）
という訳で、詳細はナガレンジャーのブログへ。
PS.
今年の夏のナガレンジャーFFの開催日は、8/30に決まったようです。知ロボから2ヶ月以上開いているので、少し余裕ができました。
＜5/12 追記＞
今のところ、ナガレンジャーのブログに天童オルゴール博物館の記事はまだ載せられていないようです。

5月 10日 (土)　　◇　リンク貼ってもらいました　◇

浅草ギ研とナガレンジャーのサイトにリンクを貼ってもらいました。
浅草ギ研さん、ナガレンジャーさん、これからも宜しくお願いします。m(＿ ＿)m

5月 14日 (水)　　◇　定休日だったか　◇

授業の合間に近所の模型屋に行ってきました。
そしたら、こんな看板が… そういえば今日、定休日だったなぁ。○/￣Ｌ
週末にでも改めて行くことにします。

5月 16日 (金)　　◇　直交軸もどきを組んでみた　◇

ナガレンジャーFFに向けてMiniS RB995で直交軸もどきを組んでみました。 直交軸"もどき"にしたのは、
　・マイコンによる計算歩行はしない（つもり）
　・どんな姿勢になっても互いのブラッケットが干渉しない（ハズ）
　・コンパクトになる（かも）
　・やってみたかった
　から。
とりあえず、ナガレンジャーFFの下準備はこれぐらいまでしかできないので、後は知ロボに集中したいと思います。

5月 17日 (土)　　◇　知ロボ、エントリー締め切り　◇

昨日までに知ロボのエントリー終了。
エントリー数は120を超えているらしい。しかも完成度が著しく低いと、出場辞退を勧告される場合があるらしい。（6 ルール細目-[15] 事前審査）
事前審査を通過できるかチョイ不安。

5月 20日 (火)　　◇　ボールの取り込み　◇

ランドーザーにボールを取り込ませてみました。
右側の壁をトレースして歩くようにプログラムされています。
＜ボール取り込み動画（You Tube）＞
転がっているボールは、近所の100均で買ってきたもので、実際に知ロボで使われる物とは別物なので注意してください。
それにしても、うまくボールを取り込めてないなぁ。
まぁ、元々大量得点は期待してないし、目立つことが目的でもあるから、これでも良いんだけど、何か改善策したほうがいいよなぁ。

5月 21日 (水)　　◇　面白そうなロボコンを見つけた　◇

先日、こんなロボコンを見つけました。
この中のロボットランサーなら二足歩行ロボットでも参加できそうです。（勝てるかどうかは別として）
本気で参加するかは分かりませんが、一応チャレンジ予定の大会と、よく利用するサイトに追加しておくことにします。

5月 23日 (金)　　◇　知り合いが増えました　◇

Dragonoid Factoryで、B.Wさんが、知ロボの記事を載せたWEBページをさがしていたので、コメントしたら、巡回コースに入れてくれるとの事でした。(^.^)
という訳で、自分もよく利用するサイトにリンクを追加しておきます。
B.Wさん、出場者のみなさん、悔いのないようがんばりましょう。(>.<)/

5月 26日 (月)　　◇　自由ボールのシュート　◇

カラーボールを上手く取り込めむ対策は思いつかず、時間だけが過ぎていく…
なんてこともしていられないので、ひとまず棚上げして、自由ボールのシュートモーションを製作しました。
＜自由ボールのシュート動画（You Tube）＞
一応それらしいモノは完成しましたが、センサーは使わず決め打ちで作ったので調整に骨が折れました。
ただ、本番の競技台の摩擦が違ったりすると、また調整しなくてはならなくなる可能性大です。
お金も時間も無いので、仙台市科学館に試走に行く事もできないし、当日、長時間試走台を使う訳にもいかないので、このモーションは本番で使わないつもりです。
一番奥のゴール前に置いて、カラーボールと一緒にゴールさせた方が確実でしょうから。

5月 27日 (火)　　◇　事前審査通過　◇

昨日、実行委員会の方から”問題無さそうに思います”とメールを貰いました。
事前審査を無事通過したようです。
よかったー。＼(^.^)／

5月 29日 (木)　　◇　故障？　◇

昨日、ロボットの動きがおかしかったので、調べてみるとPSD距離センサーが作動していませんでした。
故障したのか？と思い予備に交換しましたが、改善しません。
断線を疑っても切れていないし…。
と、いろいろ調べていたら今度はサーボが動かなくなってしまいました。
センサーとサーボが一度に機能しなくなったって事は、マイコン用の電池が切れたのか？と思い交換したらアッサリ直りました。○/￣Ｌ
原因を掴むまでに丸一日かかってしまった。
マイコン用の電池が切れることはなかなか無いので、盲点でした。

5月 30日 (金)　　◇　100hit突破　◇

アクセスカウンターが100を超えました。
見てくれている皆様、ありがとうございます。m(＿ ＿)m

6月 2日 (月)　　◇　取り込み口を広げてみた　◇

取り込み口を右側に広げてみました。 これで、ボールの取り込みをやってみました。
＜ボール取り込み動画-改-（You Tube）＞
少しはマシになった…ような気がします。(^^;)

6月 5日 (木)　　◇　本留め　◇

腕がずっと仮留めだったので、ネジで本留めしました。 そういえば、知ロボのパンフレットには仮止めの状態でのせっちゃったな…。
まぁ、いいか(^.^;)

6月 11日 (水)　　◇　スケジュール　◇

そろそろ大会当日のスケジュールを考える。
始発の電車を使えば9時までには仙台市科学館に着けることが判明。
もし、予選を突破できたときのことを考えて、宿泊先を決めなければならないかと思ったけどその必要は無さそう。
ただし、朝6:10発。起きれるか？(-.-;)
帰りは、高速バスの方が安いのでこっちを使うつもり。

6月 13日 (金)　　◇　あと一週間　◇

知ロボまであと一週間となりました。
電池切れとか、ねじの締め忘れとか、凡ミスだけはしないようにしよう。

6月 17日 (火)　　◇　ゼッケン取り付け　◇

ゼッケンと、ついでにロボット名も取り付けました。 C01という、なんだかメモリアルなゼッケンを貰ってしまいました。
ちょっとプレッシャー。(￣Д￣；)

6月 18日 (水)　　◇　部屋が片付かない　◇

お見せできません。○))).....ｺﾛｺﾛ/￣Ｌ
ちょっと自己嫌悪。
PS.
ナガレンジャーFFの日程が8/30に確定してました。

6月 20日 (金)　　◇　いよいよ知ロボ　◇

いよいよ明日、知ロボが行われる。
そういえば、ここのところ週末には何かしらの事件が起こっている。
特に電車が止まるようなことがあると、今までの準備がパーになってしまう。
何事も無く終わりますように。(―人―)ネ斤

6月 23日 (月)　　◇　第20回、知ロボレポート（21日分）　◇

- 04:30 -
起床。
眠い目を無理やり起こす。
空を見るとまだ暗い…。
雨を心配していたけどその心配はなさそう。
- 08:45 -
電車を乗り継ぎ、仙台市科学館に到着。
早速準備に取り掛かる。
- 09:00 -
試走するために試走台に向かうと、すでに長〜い列が…。(￣□￣；)
- 09:45 -
ようやく自分の番が回ってきた。
スタート時の移動と90°旋回を微調整。
ただ、後ろが詰まっていたので、切りの良いところでいったん切り上げる。
- 10:00 -
試走台に並び直す。
さっきより列が伸びてる…。
- 12:25 -
やっと自分の番が…。(@＿@；)
出場の時間が迫ってきていたので、前の人がスタート地点から離れた時点で試走台を使わせてもった。
- 12:50 -
いよいよ本番スタート。
スタートは無事切れたが、ボールエリアに行ったところで、進むスピードが急に落ちた。
で、時間切で競技終了。
結局0点で終わってしまった。
原因はボールの摩擦が大きく引っかかったから。
家では100均で買ってきたビニールボールだったので摩擦が小さく、動きに違いが出来てしまったようだ。
やっぱり、本物を用意しないとマズかったか…。(T＿T；)
今回の教訓だなぁ。
一応本番の動画を載せておきます。(友人が撮ってくれてました)
＜自分の第20回知能ロボコン（You Tube）＞
- 18:30 -
帰宅。
疲れたー。

6月 24日 (火)　　◇　第20回、知ロボレポート（22日分）　◇

- 06:00 -
起床。
昨日よりは楽に起きられた。
今日は急ぐ必要は無いので、高速バスで仙台へ。
- 06:40 -
バス停でバスを待っていると、ロボ・タスティクスの面々がやって来た。(彼らはテクニカルコース)
話を聞くと、昨日の夕方、PICが予備も含めてお亡くなりになり、仕方無く型番の違うPICを使ったらしい。
そのせいで、一睡もしてないらしい。
大丈夫かオイ。(-_-；)
肝心のロボットは、自由ボールと缶1本を入れられるかどうかとのこと。
- 09:40 -
仙台市科学館に到着。
ロボ・タスティクスのロボットを見せてもらう。
タチ○マ見たいなロボットである。
センサー類は付いているが、時間が無く、有効に使うことが出来なかったらしい。
- 10:00〜 -
自分は、一次予選敗退しているので、ロボ・タスティクスの応援＆昨日ほとんど見られなかった他のロボットの観戦に専念。
途中、B.Wさんと初対面した。
いつもこのページを見てくれたいるとのこと。
ありがとうございます。m(＿ ＿)m
自分もDragonoid Factoryいつも見てますよ。
- 11:00 -
ロボ・タスティクスの番が来た。
リトライを何度か行いながらも、自由ボールを何とかシュート。
が、パターンエリアに行く前に中央の段差に引っかかり、競技終了。
残念。(>_<)
＜ロボ・タスティクスの第20回知能ロボコン（You Tube）＞（見づらいですが、ご勘弁を）
- 11:10〜 -
ここからは、他のロボットの観戦に完全に専念。
個人的に印象に残ったのは、Nice case（ナイスケース）だった。
見た目、ただのアタッシュケースなのだが、中にメカが仕込まれているというロボット。
スーツを着て、このロボットを持っていると普通のサラリーマンにしか見えない。(笑)
- 15:50 -
今年の知ロボも無事終了。
来年は何でも良いから、表彰される立場になりたいなぁ。
- 18:30 -
帰宅。
ランドーザーは次機の資材となるべく解体された。 お疲れ様。
次は、ナガレンジャーFFだ。

6月 25日 (水)　　◇　新機体、組み立て完了　◇

新機体の組み立てが完了。
知ロボ前に出来る作業をやっておいたので、思ったより早く組みあがった。
とりあえす、ホームポディションの設定までやって、写真撮影。 名前は変わらず、ランドーザーでいきます。
と、いうわけで上の写真とロボプロフィールを差し替えました。
そういえば、ロボ・タスティクスのホ〜ムペ〜ジに似たようなロボットが載っていたなと思われた方がいたら（ほとんどいないとは思いますが）それは、作った人が同じだからで、パクッた分けではありませんから。(^_^；)゛(汗
PS.
ONOの電脳壁新聞にこのページを載せてもらいました。＼(^o^)／

6月 26日 (木)　　◇　掲示板設置　◇

左のバーに掲示板を仮設置しました。
しばらく様子を見て、問題なければこのまま設置し続けたいと思います。
まぁ、気軽に書き込んで下さい。

6月 27日 (金)　　◇　エクセルで逆運動計算　◇

だいぶ前にエクセルで逆運動計算ができるように、こんなものを作りました。
今まで、機体が無かったので、計算が合っているかどうか確かめられないでいたのですが、機体も出来たことだし、確かめてみました。
足先の座標を打ち込んで、各関節の角度と脚の曲がり方を表示させると…。 ん〜、大体合っているかな？
これが使えれば、だいぶモーション作成が楽になるはず。

6月 30日 (月)　　◇　歩いた　◇

とりあえず、センサー無しで基本的な歩行モーションを製作しました。
＜歩行モーション集（You Tube）＞
ん〜、少し不安定な感じがするなぁ。
移動速度も今のROBO-ONEでは遅いよなぁ。
あとは、センサーをどれだけ有効に使えるかだな。